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一、沖壓行業(yè)解決方案：

運(yùn)行動(dòng)作描述：

1：?jiǎn)T工用手動(dòng)叉車將料跺給上料機(jī)的儲(chǔ)料倉(cāng)上料，然后員工按下啟動(dòng) 鍵。料片經(jīng)感應(yīng)器檢測(cè)后，取料爪手移動(dòng)到至料垛  上方，氣缸帶著吸盤(pán)下來(lái)取料， 取完料后氣缸帶著料片收回。在這過(guò)程中經(jīng)過(guò)磁性分張和刮料機(jī)構(gòu)，保證取到的 料片是單張。氣缸收回到位后，取料爪手將料片移動(dòng)經(jīng)過(guò)雙張檢測(cè)，再次檢驗(yàn)料 片是否單張后；將料片放至定位平臺(tái)定位后，等待4軸機(jī)器人1吸取。 

2：4軸機(jī)器人1將料片吸取至沖床1模具內(nèi)，然后機(jī)器人退至安全區(qū)域， 沖床1啟動(dòng)加工。

3：沖床1工作完后，4軸機(jī)器人2將半成品吸取出并放至沖床2模具內(nèi)， 然后機(jī)器人退至安全區(qū)域，沖床2啟動(dòng)加工。 

4：沖床2工作完后，4軸機(jī)器人3將半成品吸取出并放至沖床3模具內(nèi)， 然后機(jī)器人退至安全區(qū)域，沖床3啟動(dòng)加工。 

5：沖床3工作完后，4軸機(jī)器人4將半成品吸取出并放至沖床4模具內(nèi)， 然后機(jī)器人退至安全區(qū)域，沖床4啟動(dòng)加工。 

6：如此進(jìn)行下去，直至沖床7工作完成后，6軸機(jī)器人3將成品取出并 放至下料傳送送帶平面上運(yùn)行至指定區(qū)域，等待員工收料。 

一個(gè)生產(chǎn)流程結(jié)束，進(jìn)行下一個(gè)循環(huán)，實(shí)現(xiàn)不間斷生產(chǎn)。

二、機(jī)加工行業(yè)解決方案：

運(yùn)行動(dòng)作描述：

1：?jiǎn)T工將工件放至定制上料機(jī)的料托卡槽內(nèi)，上料機(jī)將工件托盤(pán)移動(dòng)至取 料點(diǎn)處，等待機(jī)器人夾取。 

2：機(jī)器人用夾爪治具同時(shí)夾取4個(gè)工件，將它們同時(shí)放入機(jī)床1排布好 的4個(gè)模具工位內(nèi)定位（精定位由機(jī)床平臺(tái)上的夾具來(lái)實(shí)現(xiàn)），待機(jī)器人退至安 全區(qū)域后機(jī)床啟動(dòng)開(kāi)始加工。 

3：機(jī)器人用同樣的步驟給機(jī)床2進(jìn)行上料。 

4：機(jī)床2上料完成后，機(jī)器人等待機(jī)床1加工完成。加工完成后機(jī)器人 同時(shí)將4個(gè)成品取出并放至空的料托卡槽內(nèi)，一個(gè)料托盤(pán)放滿后自動(dòng)更換一個(gè)新 的料托盤(pán)。輸送帶將成品運(yùn)載至指定區(qū)域待員工將它們碼放至收料框內(nèi)（同時(shí)機(jī) 器人返回上料機(jī)取料點(diǎn)處再次取料后給機(jī)床1上料）。 

5：機(jī)床1上料完成后，等待機(jī)床2加工完成，機(jī)器人用相同步驟給機(jī)床 2進(jìn)行上下料工作。 

一個(gè)生產(chǎn)流程結(jié)束，進(jìn)行下一個(gè)循環(huán)，實(shí)現(xiàn)不間斷生產(chǎn)。

三、激光切割+拉伸+焊接 解決方案：

運(yùn)行動(dòng)作描述：

1：?jiǎn)T工用給上料平臺(tái)放滿預(yù)定數(shù)量的工件后，待上料平臺(tái)對(duì)工件檢測(cè)、 定位后等待6軸機(jī)器人1夾取。 

2：6軸機(jī)器人1將工件夾取至激光切割機(jī)工作區(qū)進(jìn)行切割，待切割完后， 6軸機(jī)器人1將半成品旋轉(zhuǎn)180°換另一面切割。 

3：半成品兩面都切割完后，6軸機(jī)器人1將它夾取至拉伸機(jī)內(nèi)等待拉伸， 然后6軸機(jī)器人1返回取料點(diǎn)處繼續(xù)取料后進(jìn)行切割。 

4：拉伸機(jī)拉伸完后，6軸機(jī)器人2將半成品夾取至焊接工位1處，變位 機(jī)將焊接工位1旋轉(zhuǎn)至焊接機(jī)器人工作區(qū)等待焊接（6軸機(jī)器人2將半成品從拉伸 機(jī)取出的同時(shí)，6軸機(jī)器人1再次給拉伸機(jī)上料）。 

5：焊接機(jī)器人工作完后，變位機(jī)將焊接工位1旋轉(zhuǎn)至6軸機(jī)器人2卸料 點(diǎn)處，6軸機(jī)器人2將成品夾取至輸送帶上流出護(hù)欄網(wǎng)運(yùn)行至末端待員工將它取走 （在焊接工位1旋轉(zhuǎn)至卸料點(diǎn)處，工位2也旋轉(zhuǎn)至焊接工作區(qū)）。 

6：在6軸機(jī)器人2對(duì)焊接工位1處的成品進(jìn)行卸料的同時(shí)，焊接機(jī)器人 對(duì)焊接工位2處的半成品進(jìn)行焊接。 

一個(gè)生產(chǎn)流程結(jié)束，進(jìn)行下一個(gè)循環(huán)，實(shí)現(xiàn)不間斷生產(chǎn)。

四、五金行業(yè)解決方案：

運(yùn)行動(dòng)作描述：

1：?jiǎn)T工將圓筒料放至輸送帶 上運(yùn)行至末端定位機(jī)構(gòu)處，定位后等待 軸機(jī)器人 吸取圓筒。 

2： 軸機(jī)器人 將圓筒吸取至旋轉(zhuǎn)定位平臺(tái)的工位內(nèi)，待定位后工作平 臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)通過(guò)激光尋位機(jī)構(gòu)來(lái)確認(rèn)圓筒的方向，等待 軸機(jī)器人 吸取。 

3： 軸機(jī)器人 將圓筒吸取至拉伸機(jī)內(nèi)等待拉伸，然后退至安全區(qū)域再 等待次取料（在 軸機(jī)器人 將圓筒從旋轉(zhuǎn)定位平臺(tái)吸取走的同時(shí)， 軸機(jī)器人 再次給旋轉(zhuǎn)定位平臺(tái)上料）。 

4：拉伸完后， 軸機(jī)器人 將半成品吸取出并套入沖床 模具工位上等 待沖壓，然后退至安全區(qū)域等待再次取料（在 軸機(jī)器人 將半成品從拉伸機(jī)內(nèi)吸 取走的同時(shí)， 軸機(jī)器人 再次給拉伸機(jī)上料）。 

5：沖床 沖壓完后， 軸機(jī)器人 將半成品吸取出并套入沖床 模具工位 上等待沖壓，然后退至安全區(qū)域等待再次取料（在 軸機(jī)器人 將半成品從沖床 內(nèi)吸取走的同時(shí)， 軸機(jī)器人 再次給沖床 上料）。 

6：沖床 沖壓完后， 軸機(jī)器人 將半成品吸取出并放至輸送帶上運(yùn)行 至員工 取料點(diǎn)處，員工 將半成品放入擴(kuò)孔機(jī) 模具工位內(nèi)加工（在 軸機(jī)器人 將半成品從沖床 內(nèi)吸取走的同時(shí)， 軸機(jī)器人 再次給沖床 上料）。 

7：擴(kuò)孔機(jī) 加工完后，員工 再將半成品放至輸送帶上運(yùn)行至員工 取 料點(diǎn)處，員工 將半成品放入擴(kuò)孔機(jī) 模具工位內(nèi)加工。 

8：擴(kuò)孔機(jī) 加工完后，員工 將半成品取出放至輸送帶 上運(yùn)行至末端 定位機(jī)構(gòu)處，定位后等待 軸機(jī)器人 吸取。 

9： 軸機(jī)器人 將圓筒吸取至旋轉(zhuǎn)定位平臺(tái)的工位內(nèi)，待定位后工作平 臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)通過(guò)激光尋位機(jī)構(gòu)來(lái)確認(rèn)圓筒的方向，等待 軸機(jī)器人 吸取。

10：軸機(jī)器人 將半成品吸取出并套入碰焊機(jī) 模具工位上等待碰焊， 然后退至安全等待再次取料。 

11：碰焊機(jī) 加工完后， 軸機(jī)器人 將半成品吸取出并套入碰焊機(jī) 模具工位上等待碰焊，然后退至安全等待再次取料（在 軸機(jī)器人 將半成品從碰 焊機(jī) 內(nèi)吸取走的同時(shí)， 軸機(jī)器人 再次給碰焊機(jī) 上料）。

12：碰焊機(jī) 加工完后， 軸機(jī)器人 將成品吸取出并放入收料框內(nèi)， 然后退至安全區(qū)域等待再次取料（在 軸機(jī)器人 將成品從碰焊機(jī) 內(nèi)吸取走的同 時(shí)， 軸機(jī)器人 再次給碰焊機(jī) 上料）。 

一個(gè)生產(chǎn)流程結(jié)束，進(jìn)行下一個(gè)循環(huán)，實(shí)現(xiàn)不間斷生產(chǎn)。

五、車床上下料行業(yè)解決方案：

運(yùn)行動(dòng)作描述：

1：?jiǎn)T工將毛坯工件放入限位槽內(nèi)，待放滿預(yù)定數(shù)量后員工按下開(kāi)關(guān)啟動(dòng)按鈕， 將毛坯工件運(yùn)輸至拆跺區(qū)域經(jīng)檢測(cè)后，運(yùn)輸至二次定位機(jī)構(gòu)處等待機(jī)器人夾取。 

2：機(jī)器人將工件夾取至車床1模具工裝內(nèi)待定位，然后機(jī)器人退至安全區(qū)域來(lái)到 取料點(diǎn)處再次取料，車床1啟動(dòng)加工。 

3：機(jī)器人取料后，將工件夾取至車床2模具內(nèi)待定位，然后機(jī)器人退至安全區(qū)域 來(lái)到取料點(diǎn)處再次取料，車床2啟動(dòng)加工。 

4：機(jī)器人取料后，將工件夾取至車床3模具內(nèi)待定位，然后機(jī)器人退至安全區(qū)域 來(lái)到取料點(diǎn)處再次取料，車床3啟動(dòng)加工。 

5：車床1加工完，機(jī)器人用（治具含雙夾爪）治具上的夾爪1先將成品取出；并 將夾爪2夾取的工件放入車床1模具工裝內(nèi)待定位。然后機(jī)器人退至安全區(qū)域?qū)⒊善贩湃胧? 料框內(nèi)后返回取料點(diǎn)處再次取料，車床1啟動(dòng)加工。 

6：如此進(jìn)行下去，直至車床3加工完，機(jī)器人用治具上的夾爪1先將成品取出； 并將夾爪2夾取的工件放入車床3模具工裝內(nèi)待定位。然后機(jī)器人退至安全區(qū)域?qū)⒊善贩湃? 收料框內(nèi)后返回取料點(diǎn)處再次取料，車床3啟動(dòng)加工。 

一個(gè)生產(chǎn)流程結(jié)束，進(jìn)行下一個(gè)循環(huán)，實(shí)現(xiàn)不間斷生產(chǎn)。